赵凌峰

用户名：zlf

访问量：1062

签　名：

等　　级
排　　名	42565
经　　验	306
参赛次数	0
文章发表	2
年　　龄	0
在职情况	学生
学　　校
专　　业

　　自我简介：

TA的其他文章

写字舵机，用两圆交点求出，并最终求得舵机所需转过的角度
浏览：242

你可能喜欢

A+B for Input-Output Practice (V) （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题8.9 （C++代码）（其实不需要开数组，一个一个字符读入并判断就好了）

写字舵机，用两圆交点求出，并最终求得舵机所需转过的角度

　　作者: 赵凌峰　　　　发表时间：2019-11-01 17:25:32 浏览：242　|　评论：0　

main.c
```c
//pip install matplotlib
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "angle.h"
//最终结果求出舵机所需转过的角度

int main()
{	
	Load Joint1,Joint4,T;
	Load Joint2_new,C_new;		//两圆交点中正确的点
	double L1,L2,L3,L4;			
	Loads Joint2,Joint3,C;		//需要求的两个点（x1,y1,x2,y2）
	double degree1,degree2;		//两圆的两个交点所对应的两个角

printf("请输入Joint1.x和Joint1.y输入T.x和T.y输入Joint4.x和Joint4.y依次输入L1,L2,L3,L4\n");
	scanf("%lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf %lf",&Joint1.x,&Joint1.y,&T.x,&T.y,&Joint4.x,&Joint4.y,&L1,&L2,&L3,&L4);
	
	Joint2=angle(Joint1,T,L1,L2);
	degree1=acos((Joint2.x1-Joint1.x)/L1);
	degree2=acos((Joint2.x2-Joint1.x)/L1);
	
	if((degree1/3.1415926*180)>90)	//第一个角度要求大于90度
	{
		Joint2_new.x=Joint2.x1;
		Joint2_new.y=Joint2.y1;
		printf("%lf\n",degree1/3.1415926*180);
	}
	else
	{
		Joint2_new.x=Joint2.x2;
		Joint2_new.y=Joint2.y2;
		printf("%lf\n",degree2/3.1415926*180);
	}
//----------------------------------------------
	C=angle(Joint2_new,T,L4,L3);
	degree1=acos((C.x1-T.x)/L1);
	degree2=acos((C.x2-T.x)/L1);
	if((degree1/3.1415926*180)<90)	//第二个角度要求小于90度
	{
		C_new.x=C.x1;
		C_new.y=C.y1;
	}
	else
	{
		C_new.x=C.x2;
		C_new.y=C.y2;
	}
//-----------------------------------------------
	Joint3=angle(Joint4,C_new,L1,L4);
	degree1=acos((Joint3.x1-Joint4.x)/L1);
	degree2=acos((Joint3.x2-Joint4.x)/L1);
	if((degree1/3.1415926*180)<90)	//第三个角度要求小于90度
	{
		printf("%lf\n",degree1/3.1415926*180);
		
	}
	else
	{
		printf("%lf\n",degree2/3.1415926*180);
	}

return 0;
}
```

angle.c
```c
#include "angle.h"
//求坐标
//求角度
Loads  angle(Load Joint1,Load Joint2,double L1,double L2)
{	
	double A,B,C,P,Q,R;
	double cos_angle1,cos_angle2,angle1,angle2;
	double radian_angle1,radian_angle2;
	double distance;
	Loads Cro;
	A=2*L1*(Joint1.x-Joint2.x);

C=(L2*L2-L1*L1)-pow( (Joint1.y-Joint2.y),2 )-pow( (Joint1.x-Joint2.x),2   );

B=2*L1*(Joint1.y-Joint2.y);

P=A*A+B*B;

Q=-2*A*C;

R=C*C-B*B;

cos_angle1=(  -Q+sqrt(fabs(Q*Q-4*P*R) )  )/(2*P);
	cos_angle2=(  -Q-sqrt(fabs(Q*Q-4*P*R) )  )/(2*P);
	if(cos_angle1>=-1&&cos_angle1<=1)
	{	
		radian_angle1=acos(cos_angle1);
		angle1=acos(cos_angle1)/3.1415926*180;
	}

if(cos_angle2>=-1&&cos_angle2<=1)
	{
		radian_angle2=acos(cos_angle2);
		angle2=acos(cos_angle2)/3.1415926*180;
	}

Cro.x1=Joint1.x+L1*cos(radian_angle1);
	Cro.y1=Joint1.y+L1*sin(radian_angle1);
	Cro.x2=Joint1.x+L1*cos(radian_angle2);
	Cro.y2=Joint1.y+L1*sin(radian_angle2);
	return Cro;
	
/*	distance=sqrt( pow((Cro.x-Joint2.x),2) +  pow((Cro.y,2-Joint2.y),2)  );
	if(fabs(distance-2.828)<1e-6)
	{
		if(angle1>90)
		{
			
			return Cro;
		}	
		else 
		{

Cro.x=Joint1.x+L1*cos(radian_angle1);
			Cro.y=Joint1.y+L1*sin(radian_angle1);
      
			return Cro;
		}
	
	}
	else
	{
		if(angle1<90)
			{
				
				return Cro;
			}	
			else 
			{

Cro.x=Joint1.x+L1*cos(radian_angle1);
				Cro.y=Joint1.y+L1*sin(radian_angle1);
      
				return Cro;
			}
	
	
	}
*/

}
```

angle.h
```c
#ifndef __ANGLE_H__
#define __ANGLE_H__

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct
{
   double x,y;
}Load;

typedef struct
{
   double x1,y1,x2,y2;
}Loads;
Loads  angle(Load Joint1,Load Joint2,double L1,double L2);

#endif

```

0.0分

0 人评分

C语言网推出会员服务，提供C/C++/算法/Python等多套视频学练课程+源码资源社群答疑+私活推荐等资源，享受丰富的技术学习到变现的乐趣，以含金量和学习效果勇敢挑战同类辅导！点击了解开通

赵凌峰

TA的其他文章

你可能喜欢

C二级辅导-进制转换（C++代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题3.7 （C语言代码）

A+B for Input-Output Practice (V) （C语言代码）

去掉双斜杠注释（C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题8.9 （C++代码）（其实不需要开数组，一个一个字符读入并判断就好了）

写字舵机，用两圆交点求出，并最终求得舵机所需转过的角度

评论区

精彩推荐

点我有惊喜！你懂得！

【回文数(二)】（C语言代码）

C语言训练-角谷猜想（C++代码）（3N+1问题）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题9.8 （Java代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题10.7 （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题3.7 （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题9.6 （C语言代码）

【计算直线的交点数】（C语言代码）

文科生的悲哀（C语言代码）

核桃的数量（C语言代码）

赵凌峰

TA的其他文章

你可能喜欢

C二级辅导-进制转换 （C++代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题3.7 （C语言代码）

A+B for Input-Output Practice (V) （C语言代码）

去掉双斜杠注释 （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题8.9 （C++代码）（其实不需要开数组，一个一个字符读入并判断就好了）

写字舵机，用两圆交点求出，并最终求得舵机所需转过的角度

评论区

精彩推荐

点我有惊喜！你懂得！

【回文数(二)】 （C语言代码）

C语言训练-角谷猜想 （C++代码）（3N+1问题）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题9.8 （Java代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题10.7 （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题3.7 （C语言代码）

C语言程序设计教程（第三版）课后习题9.6 （C语言代码）

【计算直线的交点数】 （C语言代码）

文科生的悲哀 （C语言代码）

核桃的数量 （C语言代码）

C二级辅导-进制转换（C++代码）

去掉双斜杠注释（C语言代码）

　　评论区

【回文数(二)】（C语言代码）

C语言训练-角谷猜想（C++代码）（3N+1问题）

【计算直线的交点数】（C语言代码）

文科生的悲哀（C语言代码）

核桃的数量（C语言代码）